ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

沉管隧道钢筋混凝土管节预制及下水工艺比选研究

对现有的沉管隧道管节预制方法进行分析，研究固定干坞法、移动干坞法和工厂法的通用工艺流程，分析各个工艺的建设条件、工艺特点及施工难点，提出钢筋混凝土管节预制方法选用表。通过对3种管节预制方法的深入研究，剖析各方法的差异性，得出管节预制方法的3类区别。利用工艺组合的方法，构建了6种工艺，从创新性、效益、可行性等多角度综合分析，剔除成熟工艺和成本投入较大的工艺，提出管节平地流水线预制动态入水新工艺，并就其应用进行深入研究，同时将其与现有工艺在工期、造价等方面进行定量对比分析，分析结果显示，该工艺具有一定的优势。     

面向“一带一路”的昆明东编组站作业措施优化

“一带一路”倡议的提出,给中国铁路提出了要求,铁路运输要求确保运输效率和服务质量。昆明东站作为中国铁路昆明局集团有限公司办理编组作业的主要车站,车站编组能力较为紧张,无法保证货物的运输效率。在智慧管控系统(SAM系统)的基础上,提出构建站间协同互保框架和车流预警机制的作业优化措施,可进一步提高运输效率,保证服务质量,提升昆明东站的编组生产效能。     

《国际海运危险货物规则》40-20修正案主要修订内容介绍

在介绍《国际海运危险货物规则》(IMDG规则)40-20版修正案的修订脉络基础上,从危险货物分类、一览表及特殊规定等4个方面分析了修正案的主要修订内容,并根据修订情况提出相应的措施建议。     

交通运输与区域经济发展耦合研究综述

为全面掌握交通运输与区域社会经济发展国内外研究现状,关键技术以及主要学术成果、结论。本文从Web of Science数据库和CNKI数据库中选取近20年的文献,借助文献可视化软件VOSviewer对所有文献进行分析。结果表明美国、德国、法国在此方面研究起步较早;研究热点主要围绕交通运输与区域经济的协同发展、产业结构、产业集聚、耦合协调模型等方面展开。未来研究应结合大数据分析,聚焦具体区域交通运输与社会经济间耦合协调度,促进交通运输与区域经济协调发展。     

高速公路服务区生活污水特征及其处理工艺研究进展

聚焦于我国高速公路服务区的生活污水,由于服务区车辆随机性大,从而污水具有水量、水质变化波动大的特征,并将其与常规生活污水作对比,可以得出高速公路服务区污水浓度更高,成分更复杂,处理难度更大。针对此污水详细介绍了目前普遍采用的四种组合工艺,分别是生物接触氧化法+沉淀工艺、AO+MBR工艺、生物预处理+人工湿地、生物滤池工艺,并对四种工艺从处理效果、建设成本、运行成本、可操作性以及不同工艺的缺点上进行了比较分析。最后文章针对污水资源化利用的可行性,从水质和经济上进行了分析,将中水回用于绿化、冲厕等用途是高速公路服务区污水资源化利用的有效途径,不仅保护周围环境,节约服务区运营成本,同时可实现经济和环境效益。     

基于无人机的高层住宅最后“一百米”配送优化

针对城市高层住宅顾客对上门配送服务的需求，借助无人机停放平台，考虑包裹异质性以及无人机在不同配送阶段的精确能耗，构建以无人机飞行成本和能耗成本最小为目标，以无人机容量、电池组容量等为约束的高层住宅无人机上门配送模型，解决“垂直位置最后一百米配送”问题。基于此模型，设计带变邻域下降(VND)搜索的混合蚁群算法(HACO-VND)，引入4个算子进行变邻域下降搜索，为了提高算法的求解性能，提出两种局部搜索算子组合，根据顾客点数量使用不同的算子组合。实验结果表明，HACO-VND算法较CPLEX在求解精度与求解时间方面更优，特别是在大中型算例中表现出较佳性能。参数分析表明，高层住宅楼层数越多，无人机单次 飞行的能耗利用率越大，无人机容量与电池组容量共同对配送方案产生影响。为以后无人机送货上门服务方面的研究提供参考和思路。     

基于Gb接口信令分析的深圳站进路预告故障处理

进路预告信息通过GPRS网络传递,是CTC与CIR之间传输的重要业务之一,是保障铁路运输安全的重要手段。围绕广深线深圳站进路预告接收异常问题,进行故障定位,判断为因CIR发生小区重选导致短暂脱网丢包,从而影响到深圳站进路预告接收,为此提出调整天线倾角及重选参数的优化方案,为相关铁路单位运维工作提供参考。     

不同浇筑方式下UHPC空心板受力性能研究

为了研究不同浇筑方式下的UHPC空心板结构的受力性能,通过两点对称加载法分别对1块UHPC整浇空心板和2块抗剪腹筋数量不同且分2次浇筑的UHPC叠合空心板进行弯曲加载试验,对试件的承载力、挠度、裂缝形态以及混凝土应变进行分析。研究结果表明:有腹筋叠合空心板和整浇空心板在对称荷载作用下纯弯段满足平截面假定;整体浇筑可以提高试件的承载力且显著增强试件的延性;增加抗剪腹筋的数量能够显著降低叠合板的滑移,提高叠合板的整体抗弯刚度和承载力,仅靠人工粗糙面难以满足叠合面的抗剪要求。最后,参考相关规范对各试件受弯承载力进行了计算对比,计算值与试验值吻合较好。     

城市轨道交通无缝线路应力放散施工及运营保障措施

城市轨道交通无缝线路应力放散施工面临有效作业时间不充裕、对供电及信号等轨旁设备影响大、可能影响次日运营等困难。以北京地区某实际工程为例,采用细致筹备、"可视化"现场分工、全方位的专业保障等措施,安全高效地完成全线的无缝线路应力放散。并详细介绍了城市轨道交通运营期的无缝线路应力放散和调整施工组织及供电、信号系统保障措施。